Habari

DSPOWER ilianza mnamo 2013 na ni mtengenezaji anayezingatia utafiti na maendeleo, utengenezaji na elimu kwa servos za roboti,huduma za roboti zenye akili, servos za ndege zisizo na rubani, na vifaa vinavyohusiana.

Tangu kuanzishwa kwake, tumezingatia mahitaji ya roboti na servos za drone, na kuunda na kutengeneza bidhaa za servo zinazofaa kwa watumiaji wa roboti.

Leo, tutashiriki suluhisho zetu za mkono wa roboti.

Mkono wa roboti hufanya udhibiti wa mwendo, kama vile kuingiza roho kwenye mifupa yake ya chuma, na servo ndiye kamanda sahihi kabisa. Katika warsha ya R&D ya DSPOWER, kila siku tunaweza kuona vipengele hivyo vikibadilishwa kutoka kwa michoro hadi kuwa wacheza densi hai.

Leo, nataka kukuambia jinsi servo inavyofanya mkono wa roboti kufanya kazi kwa urahisi kama mkono wa mwanadamu, ambayo inahusisha gia zote mbili sahihi zinazounganishwa na kila mmoja na upangaji wa akili.

Jinsi Servo Inadhibiti Pembe ya Mkono wa Roboti

Servo inajumuisha mfumo wa maoni wenye akili sana. Kipima nguvu hufuatilia nafasi ya shimoni la kutoa kwa wakati halisi inapopokea ishara ya kudhibiti. Baada ya kulinganisha nafasi hii na nafasi ya lengo, mara moja hurekebisha mzunguko wa motor.

Hii ni sawa na kugusa kitu kwa mkono wako huku ukilinda macho yako, ambapo vidole vyako huendelea kufanya marekebisho ya dakika hadi uwekaji sahihi upatikane. Seva ambayo tumeunda kwa ustadi kusafisha roboti hutumia mawasiliano ya mfululizo ya TTL, kuwezesha kila kiungo kuripoti data ya nafasi kwa uhuru.Hii inahakikisha kwamba wakati mkono wa roboti unabaki kwenye pembe iliyowekwa awali, hitilafu ni chini ya digrii 0.5.

Katika matumizi ya vitendo, kila kiungo kwenye mkono wa roboti lazima kiratibu kwa pembe tofauti. Kwa mfano, wakati wa kushika kikombe kilichoinama, servo ya mkono inapaswa kulipa fidia kwa mwelekeo wa digrii 15, wakati servo ya bega inashikilia digrii 30 za usaidizi.

Uratibu huu wa pembe nyingi unahitaji servos kujibu haraka. Tunatumia mfumo wa gia ya chuma ambao unaweza kudumisha uthabiti wa nafasi hata chini ya kilof.cm 85 ya torati, kama vile kuongeza misuli inayostahimili uchovu kwenye mkono wa roboti.

Kwa nini ni muhimu kwa servos nyingi kufanya kazi pamoja?

Seva moja inaweza kufikia mabadiliko rahisi tu, lakini mkono wa roboti lazima ufanye kazi kwa umiminiko wa mwisho wa mkono wa mwanadamu. Fikiria umeshika kalamu na kuandika; hatua hii inahitaji harakati iliyoratibiwa ya kifundo cha mkono, kiwiko na bega.

Katika mhimili tano wa kisafishaji utupu cha roboti kilichotengenezwa na mshirika wetu, servos za pamoja za hatua ya mbele hubeba mzigo, servos za hatua ya kati hudhibiti harakati za ugani, na servos za hatua ya mwisho hufanya harakati nzuri. Mgawanyiko huu wa kazi ni kama ensemble ya symphony ya okestra kati ya vyombo tofauti.

Katika mfumo wa servo nyingi, udhibiti wa wakati ni muhimu sana. Wakati fulani tulikuwa na kisa ambapo mkono wa roboti ulitetemeka huku ukishika yai. Baadaye tuligundua kuwa hii ilitokana na kucheleweshwa kwa milisekunde 10 katika majibu ya servos za mkono na vidole. Kwa kuboresha usambazaji wa mawimbi ya PWM, tuliweza kufikia usawazishaji kamili wa huduma zote, kama kwaya iliyofunzwa. Sasa, mfumo huu unaweza kushika vizuri yai mbichi bila kupasua.

Je, torque ya servo inaathirije mkono wa roboti?

Hii ni sawa na hisia ya mkono wa mwanadamu unaotetemeka.

Walakini, torque ya juu sio bora kila wakati. Torque kupita kiasi huongeza matumizi ya nishati na inaweza pia kusababisha miundo mikubwa. Huduma tulizotengeneza kwa ajili ya roboti za kompyuta za mezani zinawezakufikia shughuli nyeti zaidi na torque ya 6.3 kgf.cm. Ufunguo ni kulinganisha torati na mahitaji ya mzigo wa mkono wa roboti, kama vile wakati wa kuchagua injini ya gari, sio lazima kila wakati kufuata nguvu ya juu zaidi ya farasi.

Jinsi ya kuchagua Mfano wa Robotic Arm Servo

Wakati wa kuchagua muundo wa servo, zingatia hali ya uendeshaji ya roboti. Kwa programu zinazohitaji kuanza na kuacha mara kwa mara, servo ya digital yenye kazi ya kuvunja inapendekezwa. Kesi moja ya mteja tuliyokumbana nayo ilihusisha njia ya uzalishaji otomatiki ambayo ilihitajimkono wa roboti kufikia vituo 20 sahihi kwa dakika. Seva za kawaida za analogi zinaweza kukabiliwa na makosa limbikizi, huku huduma za kidijitali, zenye kiwango cha juu cha uonyeshaji upya, kushughulikia tatizo hili kikamilifu.

Vipimo vinavyolingana pia ni muhimu. Hapo awali, wateja wengine waliweka servos za kawaida katika mikono ya roboti iliyounganishwa, na kusababisha uharibifu mbaya wa joto. Baadaye tulitengeneza servo iliyoundwa mahususi ya gripper 26mm, ambayo ni ndogo kwa 40% huku tukidumisha torati ya kilo 3·cm. Ni kama kushona nguo kwa mkono wa roboti—inahitaji kuruhusu harakati za bure bila kulegea sana.

Ni tofauti gani katika itifaki za udhibiti wa servo?

Itifaki ya PWM, sawa na kondakta wa mpigo, hutuma amri kupitia upana wa mpigo, wakati itifaki ya mfululizo ya TTL, kama mazungumzo, inaweza kusambaza vigezo changamano zaidi. Katika maabara ya DSPOWER, mara nyingi tunalinganisha itifaki hizi mbili.

PWM inafaa kwa udhibiti rahisi wa pointi, kama vile kuwasha au kuzima taa, wakatiTTL inaweza kupata ishara nyingi za maoni kwa wakati mmoja, kama vile nafasi, halijoto na mkondo.

Hivi sasa, silaha nyingi zaidi za roboti zinatumia itifaki mseto, kama vile mradi wetu wa mkono wa roboti wa kibiolojia. Misogeo ya kimsingi hutumia udhibiti wa PWM ili kuhakikisha utendakazi wa wakati halisi, huku urekebishaji mzuri na TTL hupitisha vigezo vya kina.

Hii ni kama kuendesha gari, ambapo unahitaji kutumia kanyagio kudhibiti kasi na dashibodi kufuatilia hali. Usanidi huu unaonyumbulika huruhusu mikono ya roboti kukabiliana na mazingira magumu ya kufanya kazi yanayozidi kuwa magumu.

Jinsi ya Kuboresha Usahihi wa Udhibiti wa Servo

Kuboresha usahihi kunahitaji maunzi na programu. Katika maunzi, tunatumia gia zilizotengenezwa kwa usahihi wa 0.1mm ili kupunguza athari za nyuma za utumaji. Mteja aliripotimtikisiko wa 2mm unaoendelea mwishoni mwa mkono wa roboti. Baada ya uchunguzi, tuligundua kuwa hii ilisababishwa na uingiliaji wa gia.

Kwa kubadilisha gia na muundo wa gia ya helical, suala hilo lilitatuliwa. Hii ni sawa na mwendo wa saa: usahihi wa kila gia huathiri utunzaji wa wakati kwa ujumla.

Sawa muhimu ni programu. Mfumo wetu wa kuzuia kutikisika unatabiri hali ya mwendo wa mkono wa roboti na kufidia hilo mapema. Kwa mfano, wakati wa kusimama kwa dharura, hutoa ishara ya kurekebisha vizuri ili kuondoa risasi nyingi zinazosababishwa na hali ya utulivu, kama vile dereva mwenye uzoefu anavyofunga breki kwa upole ili kuhakikisha kusimama kwa utulivu, bila kizuizi.